Hija del político Ramón Ruiz Alonso y de Magdalena Penella Silva, nieta del compositor Manuel Penella Moreno y bisnieta del también músico Manuel Penella Raga, era hermana de las también actrices Elisa Montés y Terele Pávez y se casó con el productor de cine Emiliano Piedra. Además, era tía de la actriz Emma Ozores (hija de su hermana Elisa y del actor Antonio Ozores).
Actriz de marcada personalidad y prestigio desde la década de 1950, triunfó en cine gracias a películas como El verdugo, de Luis García Berlanga y mantuvo una intensa actividad teatral. Renovó su popularidad en sus últimos años participando en las series de televisión Aquí no hay quien viva (2003-2006) y La que se avecina (2007).
Emma Penella nació en Madrid en 1931 en el seno de una familia conservadora y con antecedentes artísticos. Su padre fue diputado por Granada entre 1933 y 1935 en las filas del partido conservador católico Acción Popular y su tía materna era la tiple cómica Teresita Silva, hija del compositor Manuel Penella Moreno, que había tenido un gran éxito con la ópera El gato montés (su hermana Elisa adopta "Montés" como apellido artístico).
En un principio la familia se opuso a que Emma se dedicase a la interpretación aunque al final lo consintió y, tras abandonar sus estudios de Bachillerato, se incorporó al Teatro María Guerrero como meritoria. En 1949 participó en la película La duquesa de Benamejí, de Luis Lucia, como doble de luces de Amparo Rivelles. Durante los primeros años cincuenta compaginó su trabajo en algunas funciones de teatro con varias películas en las que fue doblada, ya que los nódulos que tenía en la garganta le hacían tener una voz no acorde con los gustos de la época, razón por la cual sería operada varias veces a lo largo de su vida, aunque sin llegar a solucionar el problema, que por otro lado se convertiría en una de sus señas de identidad.
Con Los ojos dejan huellas (1952), de José Luis Sáenz de Heredia, le llega su primera gran oportunidad en el cine, a la que seguirían películas como Carne de horca, Cómicos (donde Juan Antonio Bardem utiliza por primera vez su voz real), Los peces rojos o Fedra, de Manuel Mur Oti, que fue un escándalo en la época por el erotismo mostrado por Penella, algo común a otras películas de esa primera etapa, como La cuarta ventana (1963), única que protagoniza junto a sus dos hermanas.
Ese mismo año Luis García Berlanga le brindó la oportunidad de aparecer en El verdugo, su papel cinematográfico más celebrado. La cinta se proyectó en el Festival de Cine de Venecia y los organizadores ordenaron que la actriz entrara al Lido por la puerta trasera debido a la desaprobación de la comunidad internacional hacia el Franquismo. Penella se negó y apareció por la puerta principal del recinto.
En 1966 participa en la película La busca, de Angelino Fons. Por esos años se casó con el productor Emiliano Piedra, lo que le permitió ofrecer papeles a actores como Pilar Bardem. El matrimonio tendría tres hijas: Emma, Lola y Emiliana.
Desde 1969 Emma espació más sus intervenciones, participando en películas producidas por su marido, como Fortunata y Jacinta y La primera entrega, de Fons, y La Regenta, de Gonzalo Suárez, sus personajes más relevantes de esa época. Tras esta película se apartaría del mundo del cine durante más de una década.
Finalizada la Transición, apareció en varios papeles de reparto a las órdenes de Francisco Regueiro (Padre Nuestro) y Carlos Saura (El amor brujo) y protagonizó la película de Eloy de la Iglesia La estanquera de Vallecas, convirtiéndose en actriz fetiche de este director y quedando asociada a un cine de temática transgresora. También en la década de 1980 regresó al teatro para desarrollar una intensa actividad. En 1991 falleció su marido, Emiliano Piedra, para quien recogió un Goya de Honor póstumo en 1992. En 1993 se despidió de las tablas con El enfermo imaginario, de Molière.
Descubierta así por el público más joven, en 2004 participa en el doblaje al español de la película de animación Los increíbles y al año siguiente, animada por su compañero José Luis Gil, lo hace en la española El sueño de una noche de San Juan.
En 2007 comenzó a trabajar en una nueva serie, La que se avecina (Telecinco), heredera directa de Aquí no hay quien viva. En ella interpretaba a Doña Charo de la Vega. Durante los últimos meses de rodaje la salud de la actriz se resintió.
La actriz falleció el 27 de agosto de 2007, a la edad de 76 años. Ese mismo año, a título póstumo, recibió, en el marco del Festival de Cine Iberoamericano de Huelva, el premio Ciudad de Huelva, que reunió en recuerdo suyo a su hermana Terele Pávez y a su hija Emiliana, además de amigos y compañeros de profesión.
El 27 de junio de 2011 se inauguró el Paseo de la Fama de Madrid en el que Emma tiene una estrella.
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